开封作为历史文化名城，拥有众多免费旅游景点，以下为综合推荐：

一、历史人文类

开封博物馆

位于龙亭区，收藏8万余件文物，涵盖宋代至汉代陶器、瓷器等，是了解开封历史文化的核心场馆。

禹王台公园

以禹王台为核心，包含古吹台、三贤祠等历史建筑，园内还有牡丹园和樱花园，是“汴梁八景”之一。

包公湖

城内湖，呈葫芦形，环绕包公祠、延庆观等古迹，可体验包公文化，湖边还设有文化活动。

开封府

天下首府，国家AAAA级景区，展示北宋官署建筑，含正厅、议事厅等复原场景。

铁塔公园

以铁塔（开宝寺塔）为标志，含古建筑群和碑刻，是中国100家名园之一。

二、自然与园林类

汴京公园

历史悠久的动物园转型为民健身场所，包含湖泊、亭台等景观，适合散步休闲。

清明上河园

以《清明上河图》为蓝本，再现宋朝市井生活，含仿古建筑和娱乐设施，需购票但部分区域免费。

金明池公园

北宋皇家园林，现为民园，包含湖光山色和亭台楼阁，适合自然爱好者。

三、现代与地标类

鼓楼广场

开封地标，可登高俯瞰全景，周边有书店街、马道街等历史文化街区。

龙亭湖

与清明上河园相邻，湖岸线长，适合骑行、散步，傍晚可观赏水秀。

四、特色街区

书店街

文艺青年聚集地，复古建筑风格，可购买手工艺品、品尝小吃。

宋都御街

仿宋商业街，再现宋代街市风貌，含特色小吃和手工艺品摊位。

五、免费活动推荐

刘青霞故居：

国家重点文物保护单位，清末民居建筑，可感受传统四合院文化。

河大近代建筑群：包含铁塔公园等景点，适合历史建筑爱好者。

提示：部分景点如鼓楼广场、书店街全天开放，但部分收费景点（如清明上河园）需购票。建议结合兴趣规划行程，深度游览可安排3-4天。