史前阶段的旅游形式主要包括以下几种：

巡狩：

这是古代帝王和诸侯进行的一种巡游活动，包括训狩和视察等，目的在于展示权威、了解国情以及处理国家事务。

观光：

在先秦时期，平民百姓也开始进行观光活动，如参观祭祀活动、观赏风景等。

游娱：

这是指以娱乐为目的的旅游活动，包括游园、游猎等，目的是放松心情、享受生活。

泄忧：

一些旅行活动是为了排解心中的忧愁，如文人墨客的漫游，通过游历名山大川来寻求心灵的慰藉。

商务旅行：

在先秦时期，商务旅行已经相当活跃，商人为了贸易和交易而进行的旅行活动。

宗教旅游：

随着宗教的传播和发展，宗教旅行也逐渐兴起，信徒们前往圣地朝拜和参访。

学者墨士外出考察：

例如西汉历史学家司马迁的游历，这种旅行以学术研究和知识传播为目的。

海上旅行：

秦汉时期，海上交通已经相当发达，航行于印度洋，海上旅行成为一种重要的交通方式。

私营旅馆：

在中世纪时代，私营旅馆的出现标志着旅游业雏形的形成，为旅行者提供了住宿服务。

地方官吏兴办的旅游业：

地方官吏为了促进地方经济的发展，也会兴办旅游业，吸引游客前来。

士人漫游：

特别是唐、宋时代，文人墨士以消遣排忧为目的的漫游旅行兴盛，这种旅行开阔了他们的思想和创作源泉。

这些旅游形式反映了史前阶段人们多样化的活动需求和社会发展的多样性。从早期的宗教、商务到后来的休闲、学术考察等，旅游的形式和功能不断丰富和发展。