根据权威资料，德川家康麾下最著名的家臣以“德川四天王”为核心，以下是主要成员及特点：

酒井忠次

- 德川四天王之首，与石川数正并称“德川二之重臣”“天下元老功臣”

- 战功卓著，曾统一三河、指挥姊川会战等，晚年失明后由其子出掌家督

本多忠胜

- 三河飞将，战国第一猛将，被誉为“鬼之平八”“日本之张飞”

- 出入五十七场战役未受伤，被织田信长称为“花实兼备之将”，丰臣秀吉称“日本第一”

榊原康政

- 德川四天王之一，13岁成为近侍，历经多场战役

- 战后隐居，其子继承家督之位，家族长期为德川家臣

井伊直政

- 赤备队队长，绰号“赤鬼”“赤夜叉”

- 重建武田赤备队，擅长战术与外交，后代为江户幕府谱代大名之首

其他重要家臣：

服部正成：创立“鬼半藏”忍者军团，擅长暗杀与情报收集

鸟居元信/元忠：协助家康巩固三河势力，参与多场战役

内藤正成：德川十六神将之一，活跃于关原之战等关键战役

注：不同资料对“十大家臣”的统计存在差异，主要因历史记载侧重不同。上述成员为综合权威性较高的信息整理。