刘裕北伐期间，其主力部队 未正式渡过黄河，但曾深入至黄河以北地区并取得重大胜利。具体分析如下：

北伐路线与未渡河原因

刘裕北伐以彭城为基地，沿泗水、巨野泽进入黄河，西趋洛阳。尽管晋军一度占领洛阳、潼关并攻克长安（417年），但刘义隆始终未允许主力渡过黄河。主要原因包括：

- 实力评估：

刘义隆认为南朝宋缺乏与北魏全面开战的能力，渡河可能引发北魏的全面反击；

- 战略保守：为避免与北魏主力正面冲突，刘义隆坚持“偷袭”策略，避免提前暴露南军意图。

关键战役与战术

在416年灭后秦的战役中，刘裕采用“却月阵”以两千步兵大败三万北魏骑兵，但此战发生在黄河以南的潼关附近，并未涉及渡河。 另一次深入北魏境内的行动中，前锋王镇恶曾直抵长安城下，但因后方援军未到而撤退，同样未渡河。

北伐成果与局限

刘裕北伐最终收复洛阳、长安及河南、关中部分地区，但未能统一华北。其北界在潼关以东、黄河以南及山东全境，与北魏形成长期对峙。

综上，刘裕北伐虽取得显著战果，但因战略考量未实现渡河，最终未能完成统一华北的目标。