黄家驹生前并未与曼德拉见面，但通过媒体报道了解其事迹并创作了致敬歌曲《光辉岁月》。具体信息如下：

无直接接触

黄家驹在1988年创作《光辉岁月》时，曼德拉尚未公开身份，且两人无任何直接接触记录。

媒体报道的启发

黄家驹通过报纸等媒体了解到曼德拉被监禁27年的故事，其抗争精神与Beyond乐队在香港的经历产生共鸣，从而创作了这首歌曲。

曼德拉的后续反应

1997年曼德拉访华期间，才首次得知黄家驹为其创作的《光辉岁月》。翻译后的歌词让曼德拉感动落泪，成为中南非文化交流的标志性事件。

总结：

黄家驹通过媒体了解曼德拉事迹后创作了《光辉岁月》，但两人生前未见面。