刘敬宣与刘裕的关系可总结为以下四点：

非亲属但关系密切

两人同姓刘，但无亲属关系。刘敬宣因年龄较小（比刘裕小8岁），且身份相对自由，与刘裕交往更随意，形成类似“兄弟”的情谊。

早期合作与信任积累

刘敬宣在刘裕举义前已多次并肩作战（如平定孙恩起义、北伐南燕），并在刘裕弱势时给予支持（如刘牢之自杀后刘敬宣的归降），因此刘裕对其高度信任。

特殊待遇与情感纽带

刘敬宣虽未参与刘裕创业，但享受创业元老待遇，甚至被刘裕视为“投资潜力股”。两人关系超越普通战友，刘裕对其关怀备至（如托付子女、解职挽留）。

后期矛盾与结局

刘敬宣因未参与刘裕义举，后期职位提升引发刘裕不满，最终被赐死。此事成为两人关系转折点，但此前积累的信任与情谊仍被部分史料提及。

综上，两人关系以早期合作为基础，融合了信任、情感与利益因素，但最终因权力矛盾走向破裂。